Ջերմաստիճանի կարգավորիչների տեսակներ. PID ընդդեմ Միացնել/Անջատել կարգավորման

Արդյունաբերական գործընթացները՝ արտադրության, օդի կլիմայավորման և լաբորատորային միջավայրերում, հիմնականում կախված են ճշգրիտ ջերմաստիճանի կառավարումից՝ ապահովելու համար օպտիմալ աշխատանքային ցուցանիշներ և արտադրանքի որակ: Համապատասխան ջերմաստիճանի կառավարման համակարգի ընտրությունը որոշում է, թե արդյոք գործընթացները կպահպանեն հաստատուն ջերմային պայմաններ, թե՞ կառաջանան արժեքավոր տատանումներ, որոնք ազդելու են արդյունավետության վրա: Ինժեներների և շենքերի կառավարման մասնագետների համար հիմնարար է հասկանալ տարբեր ջերմաստիճանի կառավարման տեխնոլոգիաների հիմնարար տարբերությունները՝ հավաստի ջերմային կառավարման լուծումներ գտնելու համար:

Ժամանակակից ջերմաստիճանի կառավարման համակարգերը բաժանվում են երկու հիմնական կատեգորիաների, որոնք բավարարում են տարբեր շահագործման պահանջներ: Միացման-անջատման կառավարիչները ապահովում են պարզ երկական աշխատանք հիմնարար կիրառումների համար, իսկ PID կառավարիչները օգտագործում են բարդ համեմատական-ինտեգրալ-ածանցյալ ալգորիթմներ՝ ճշգրտությամբ ջերմաստիճանի կառավարման համար: Յուրաքանչյուր ջերմաստիճանի կառավարիչ ունի իր առավելություններն ու սահմանափակումները, որոնք ազդում են դրա համապատասխանության վրա կոնկրետ արդյունաբերական կիրառումների և շրջակա միջավայրի պայմանների համար:

Միացման-անջատման ջերմաստիճանի կառավարման համակարգերի հասկացություն

Հիմնական Աշխատանքի Պրինցիպներ

Միացման-անջատման ջերմաստիճանի կառավարիչները աշխատում են պարզ երկական տրամաբանությամբ, որը միացնում կամ անջատում է տաքացման կամ սառեցման տարրերը՝ նախապես սահմանված ջերմաստիճանի շեմերի հիման վրա: Երբ չափված ջերմաստիճանը իջնում է սահմանված արժեքից ներքև, կառավարիչը միացնում է տաքացման համակարգը, մինչև ջերմաստիճանը բարձրանա վերին շեմից վերև: Այս պարզ մոտեցումը ստեղծում է ջերմաստիճանի ցիկլային փոփոխություն, որը տատանվում է ցանկալի սահմանված արժեքի շուրջ:

Կառավարման ալգորիթմը հիմնված է հիստերեզիսի վրա՝ խուսափելու համար ջերմաստիճանների սահմանային արժեքի մոտ լինելիս միացված և անջատված վիճակների միջև արագ անցումներից: Այս մեռյալ գոտին կամ դիֆերենցիալ սահմանադրումը ապահովում է կայուն շահագործում՝ պահանջելով, որ ջերմաստիճանը անցնի որոշակի սահմաններից դուրս՝ մինչև վիճակի փոփոխությունների ակտիվացումը: Շատ միացված-անջատված ջերմաստիճանի կառավարիչներ ներառում են կարգավորելի հիստերեզիսի սահմանադրումներ՝ հաշվի առնելու տարբեր կիրառությունների պահանջները և համակարգի պատասխանման բնութագրերը:

Կիրառություններ և սահմանափակումներ

Միացված-անջատված կառավարիչները լավ են աշխատում այն կիրառություններում, որտեղ թույլատրելի են միջին մակարդակի ջերմաստիճանային տատանումները, իսկ ճշգրիտ կառավարումը չի համարվում կրիտիկական: Բնակարանային ջերմատաքացման համակարգերը, հիմնարար արդյունաբերական վառարանները և պարզ սառեցման սարքերը հաճախ օգտագործում են այս կառավարման ստրատեգիան՝ նրա արժեքային արդյունավետության և հուսալիության շնորհիվ: Ջերմաստիճանի կառավարչի պարզությունը հանգեցնում է նվազած սպասարկման պահանջների և սկզբնական ներդրումների ցածր ծախսերի բյուջետային սահմանափակումներ ունեցող տեղադրումների համար:

Սակայն միացում-անջատում կառավարման բնորոշ պտտվող բնույթը ստեղծում է ջերմաստիճանի տատանումներ, որոնք կարող են անհարմար լինել զգայուն գործընթացների համար: Ճշգրտության բարձր պահանջներ ունեցող արտադրությունը, լաբորատորային սարքավորումները և դեղագործական կիրառումները հաճախ պահանջում են ավելի խիստ ջերմաստիճանային սահմանափակումներ, քան այն սահմանափակումները, որոնք կարող են ապահովել միացում-անջատում համակարգերը: Մշտական միացում-անջատումը նաև ավելացնում է կոնտակտորների, ռելեների և տաքացման տարրերի մաշվածությունը, ինչը կարող է հանգեցնել բաղադրիչների վաղաժամկետ վնասվելուն՝ ծանր պայմաններում աշխատելիս:

PID Տեմպերատուրային կառավարիչ Տեխնոլոգիա

Նախագանձացված կառավարման ալգորիթմներով

Համեմատական-ինտեգրալ-դիֆերենցիալ ջերմաստիճանի կարգավորման համակարգերը օգտագործում են բարդ մաթեմատիկական ալգորիթմներ՝ ապահովելու ճշգրիտ ջերմային կարգավորում անընդհատ ելքի մոդուլյացիայի միջոցով: Համեմատական բաղադրիչը արձագանքում է ընթացիկ ջերմաստիճանի սխալին՝ տալով ելք, որը համեմատական է սահմանված արժեքից շեղման մեծությանը: Ինտեգրալ ազդեցությունը վերացնում է հաստատուն վիճակի շեղումը՝ ժամանակի ընթացքում համախմբելով սխալը, իսկ դիֆերենցիալ կարգավորումը կանխատեսում է ապագայի ջերմաստիճանային միտումները՝ հիմնվելով ջերմաստիճանի փոփոխման արագության վրա:

Այս երեքբաղադրիչ մոտեցումը հնարավորություն է տալիս հարթ ջերմաստիճանի կառավարում նվազագույն վերագերազանցմամբ և տատանումներով: Ջերմաստիճանի կառավարիչը շարունակաբար հաշվարկում է ցանկալի սահմանային արժեքը պահպանելու համար անհրաժեշտ օպտիմալ ելքային մակարդակը՝ իրական ժամանակում ճշգրտելով տաքացման կամ սառեցման ինտենսիվությունը: Ժամանակակից PID կառավարիչներում ավտոմատ տրամաչափման հնարավորությունները ավտոմատ կերպով օպտիմալացնում են համեմատական, ինտեգրալ և ածանցյալ պարամետրերը՝ հաշվի առնելով համակարգի հատուկ բնութագրերը և բեռնվածության պայմանները:

Ճշգրտության և կատարողականության առավելություններ

PID ջերմաստիճանի կառավարիչների համակարգերը ավելի բարձր ճշգրտություն են ապահովում և ավելի կայուն են, քան պարզ միացման-անջատման համարժեքները: Շարունակական ելքային մոդուլացիան պահպանում է ջերմաստիճանները խիստ սահմանափակումներում՝ սովորաբար հասնելով ±0,1°C կամ ավելի լավ կառավարման ճշգրտության արդյունքներին լավ նախագծված համակարգերում: Այս ճշգրտությունը կարևոր է կրիտիկական գործընթացների համար, ինչպես օրինակ՝ կիսահաղորդիչների արտադրությունը, բժշկական սարքավորումների ստերիլիզացիան և վերլուծական սարքավորումները, որտեղ ջերմաստիճանի տատանումները ուղղակիորեն ազդում են արտադրանքի որակի վրա:

Հարթ կառավարման գործողությունը նվազեցնում է ջերմային լարվածությունը սարքավորումների և ապրանքների վրա՝ վերացնելով միացում-անջատում համակարգերին բնորոշ արագ ջերմաստիճանի ցիկլավորումը: Լաբորատորային ինկուբատորները, միջավայրի խցերը և ճշգրիտ տաքացման կիրառումները օգտվում են այն կայուն ջերմային միջավայրից, որը տեմպերատուրային կառավարիչ PID տեխնոլոգիան ապահովում է: Սարքավորումների երկարացված աշխատանքային ժամկետը և գործընթացի կրկնելիության բարելավումը հաճախ արդարացնում են PID կառավարիչների համակարգերում ավելի բարձր սկզբնական ներդրումը:

Կառավարման մեթոդների համեմատական վերլուծություն

Կատարողական բնութագրեր

Միացում-անջատում և PID ջերմաստիճանի կառավարիչների համակարգերի միջև կառավարման փիլիսոփայության հիմնարար տարբերությունը ստեղծում է տարբեր կատարողականության պրոֆիլներ, որոնք համապատասխանում են տարբեր կիրառման պահանջներին: Միացում-անջատում կառավարիչները առաջացնում են բնորոշ սղոցաձև ջերմաստիճանի օրինակներ՝ կանխատեսելի տատանումների ամպլիտուդներով, որոնք որոշվում են համակարգի ջերմային զանգվածով և հիստերեզիսի սահմանափակումներով: Ցիկլավորման հաճախականությունը կախված է տաքացման տարրի հզորությունից, բեռնվածության ջերմային բնութագրերից և միջավայրի պայմաններից:

PID կարգավորիչները ճշգրտվելուց հետո հասնում են առատ կայուն ջերմաստիճանային պրոֆիլների՝ նվազագույն շեղումներով սահմանված արժեքներից: Անընդհատ ելքային հարմարեցումը վերացնում է երկական կառավարման համակարգերին բնորոշ ցիկլային վարքագիծը, ինչը հանգեցնում է հարթ ջերմաստիճանային անցումների և կայուն վիճակում աշխատանքի: Սահմանված արժեքների փոփոխություններին արձագանքման ժամանակը սովորաբար ավելի արագ է PID համակարգերում՝ նրանց կարողության շնորհիվ մեծ ջերմաստիճանային սխալների դեպքում կիրառել առավելագույն ելքային հզորություն և աստիճանաբար նվազեցնել հզորությունը՝ սահմանված արժեքին մոտենալիս:

Տնտեսական դիտարկումներ

Նախնական ներդրման ծախսերը ավանտաջանք են տալիս միացում-անջատում ջերմաստիճանի կարգավորման համակարգերին՝ նրանց պարզեցված էլեկտրոնիկայի և բաղադրիչների քանակի նվազման շնորհիվ: Հիմնարար ջերմաստիճանաչափերը և պարզ միացման-անջատման շղթաները զգալիորեն ավելի էժան են, քան բարդ PID կարգավորիչները՝ միկրոպրոցեսորային ալգորիթմներով և բարձրակարգ ցուցադրման ինտերֆեյսներով: Միացում-անջատում համակարգերի տեղադրման բարդությունն ավելի ցածր է, ինչը նվազեցնում է սկզբնական տեղադրման և շահագործման ծախսերը պարզ կիրառումների դեպքում:

Սակայն երկարաժամկետ շահագործման ծախսերը կարող են նախընտրել PID ջերմաստիճանի կարգավորիչների իրականացումը էներգիայի նկատմամբ զգայուն կիրառումներում: Հարթ կարգավորման գործողությունը և ցիկլավորման նվազեցումը նվազեցնում են էներգիայի ապաօգտագործման վտանգը, որը կապված է վերագերազանցման և ջերմային անարդյունավետության հետ: Կառավարման սարքերի և տաքացման տարրերի մաշվածության նվազեցումը կարող է նվազեցնել սպասարկման ծախսերը համակարգի ամբողջ կյանքի ընթացքում, իսկ գործընթացի կարգավորման բարելավումը կարող է նվազեցնել արտադրանքի թափոնների քանակը և վերամշակման ծախսերը որակի նկատմամբ բարձր պահանջներ ներկայացնող կիրառումներում:

Ընտրության չափանիշներ և կիրառման հղումներ

Գործընթացի պահանջների գնահատում

Ճշգրտության կարգավորիչի ճիշտ տեսակի ընտրությունը պահանջում է գործընթացի ջերմաստիճանի թույլատրելի շեղման պահանջների, արձագանքի ժամանակի սահմանափակումների և շրջակա միջավայրի շահագործման պայմանների մշակում։ ±1 °C կամ ավելի խիստ ջերմաստիճանային կայունություն richkavorogh պահանջող կիրառումները սովորաբար պահանջում են PID կարգավորման համակարգեր՝ ընդունելի արդյունքների հասնելու համար։ Դանդաղ ջերմային արձագանքի ժամանակ ունեցող գործընթացները կարող են բավարար աշխատել միացման/անջատման կարգավորիչներով, եթե բնական ջերմային իներցիան բավարար չափով թուլացնում է ջերմաստիճանի տատանումները։

Բեռնվածության բնութագրերը կարևոր ազդեցություն են ունենում ջերմաստիճանի կարգավորիչի աշխատանքի վրա և ազդում են ընտրության որոշումների վրա։ Մեծ ջերմային զանգված ունեցող համակարգերը դանդաղ են արձագանքում տաքացման մուտքի փոփոխություններին, ինչը հնարավոր է դրանք անել միացման/անջատման կարգավորման համար հարմար, չնայած երկուական միացման բնույթին։ Ի հակադրություն, փոքր ջերմային զանգված ունեցող կիրառումները, որոնք արագ են արձագանքում ջերմաստիճանի փոփոխություններին, պահանջում են PID համակարգերի հարթ կարգավորում՝ ավելցուկային վերահասումների և ցիկլավորման կանխարգելման համար, որոնք կարող են վնասել արտադրանքները կամ գործընթացները։

Համակարգի ինտեգրման գործոններ

Ժամանակակից արդյունաբերական ավտոմատացման համակարգերը ավելի շատ են պահանջում բարդ ջերմաստիճանի կարգավորիչների ինտերֆեյսներ, որոնք կարող են աշխատել ցանցում, գրանցել տվյալներ և հեռավար մոնիտորինգ իրականացնել: PID կարգավորիչները սովորաբար առաջարկում են զարգացած կապի տարբերակներ, այդ թվում՝ Ethernet, Modbus և այլ արդյունաբերական պրոտոկոլներ, որոնք թույլ են տալիս անխափան ինտեգրվել վերահսկող կառավարման համակարգերի հետ: Զգուշացման ֆունկցիաները, միտումների գրանցումը և ախտորոշման հնարավորությունները աջակցում են կանխատեսող սպասարկման ծրագրերին և որակի երաշխավորման պահանջներին:

Պարզ միացման-անջատման ջերմաստիճանի կարգավորման համակարգերը կարող են բավարար լինել ինքնուրույն կիրառումների համար, որոնք նվազագույն ինտեգրման պահանջներ ունեն: Սակայն աճող շեշտը Industry 4.0-ի սկզբունքների և խելացի արտադրության նախաձեռնությունների վրա նախընտրում է ինտելեկտուալ կարգավորիչներ՝ լիարժեք կապի հնարավորություններով: Արդյունքների տվյալների հավաքագրման, էներգասպառման վերահսկման և հեռակառավարման հնարավորությունները հաճախ արդարացնում են առաջադեմ ջերմաստիճանի կարգավորիչների տեխնոլոգիայի լրացուցիչ ներդրումը ապագայա oriented գործառնություններում:

Իմ플եմենտացիայի ամենալավ պարագայումներ

Համարելի է տեղադրման հաշվառումները

Ճշգրտված սենսորների տեղադրումը և լարավորման ճիշտ մեթոդները կարևորագույնն են ջերմաստիճանի կարգավորիչի հուսալի աշխատանքի համար՝ անկախ կիրառվող կարգավորման ալգորիթմից: Սենսորները պետք է տեղադրվեն այնպես, որ ճշգրտորեն ներկայացնեն կարգավորվող միջավայրի կամ միջավայրի ջերմաստիճանը՝ խուսափելով օդի հոսանքների, ուղիղ տաքացման տարրի ճառագայթման կամ ջերմային գրադիենտների ենթակա տեղամասերից, որոնք կարող են առաջացնել անկայուն ցուցմունքներ: Հեղուկներում սենսորների ճշգրտված խորասուզման խորությունը և պինդ մարմինների հետ բավարար ջերմային կոնտակտը ապահովում են ճշգրտված ջերմաստիճանի չափում:

Էլեկտրական միջամտությունը կարող է բավականին զգալիորեն ազդել ջերմաստիճանի կարգավորիչների ճշգրտության և կայունության վրա, հատկապես արդյունաբերական միջավայրերում, որտեղ օգտագործվում են փոփոխական հաճախականությամբ շարժիչներ, եռակցման սարքավորումներ և բարձր հզորությամբ անցման սարքեր: Էկրանավորված սենսորային կաբելները, ճիշտ հողավորման մեթոդները և աղմուկի աղբյուրներից ֆիզիկական առանձնացումը օգնում են պահպանել սիգնալի ամբողջականությունը: Որոշ ջերմաստիճանի կարգավորիչների մոդելներ ներառում են ներդրված ֆիլտրացման և աղմուկի մերժման հնարավորություններ, որոնք բարելավում են աշխատանքը դժվարին էլեկտրամագնիսական միջավայրերում:

Մշակում և օպտիմալացում

Ջերմաստիճանի կարգավորիչների համակարգերի սկզբնական միացման ընթացակարգերը պետք է ներառեն լիարժեք կալիբրման ստուգում և համակարգի արձագանքի բնութագրում: PID կարգավորիչները պահանջում են ճիշտ տրամաչափում՝ հասնելու օպտիմալ աշխատանքի, իսկ ինքնատրամաչափման հնարավորությունները տրամաչափման պարամետրերի օպտիմալացման համար տրամադրում են սկզբնական կետ: Կարող է անհրաժեշտ լինել ձեռքով ճշգրտել պարամետրերը՝ հաշվի առնելու կոնկրետ գործընթացային պահանջները կամ հատուկ համակարգի դինամիկան, որոնք ավտոմատ ալգորիթմները ամբողջությամբ չեն կարողանում հաշվի առնել:

Ջերմաստիճանի կարգավորիչի կարգավորումների, կալիբրման տվյալների և աշխատանքային ցուցանիշների հիմնական արժեքների փաստաթղթավորումը աջակցում է շարունակական սպասարկման և խափանումների վերացման գործողություններին: Սենսորների ճշգրտության, կարգավորիչի կալիբրման և համակարգի արձագանքման բնութագրերի պարբերաբար ստուգումը օգնում է նույնականացնել հնարավոր խնդիրները՝ մինչ դրանք ազդեն գործընթացի որակի վրա: Պարբերական սպասարկման գրաֆիկների և աշխատանքային ցուցանիշների վերահսկման պրոտոկոլների սահմանումը առավելագույնի է հասցնում ջերմաստիճանի կարգավորիչի հավաստիությունը և երկարացնում նրա ծառայության ժամկետը բոլոր կառավարման համակարգերի տիպերում:

Հաճախ տրամադրվող հարցեր

Ի՞նչ գործոններ են որոշում, թե ինչպե՞ս է PID-ը կամ միացման/անջատման ջերմաստիճանի կարգավորիչը ավելի հարմար ձեր կիրառման համար

ՊԻԴ-ի և միացում/անջատում ռեժիմով ջերմաստիճանի կարգավորման ընտրությունը կախված է հիմնականում ձեր պահանջվող ջերմաստիճանի ճշգրտությունից, թույլատրելի տատանումների շրջանակից և գործընթացի զգայունությունից: Այն կիրառումները, որոնք պահանջում են ջերմաստիճանի կայունություն ±1°C-ի սահմաններում, սովորաբար պահանջում են ՊԻԴ կարգավորիչներ, իսկ այն գործընթացները, որոնք կարող են դիմանալ ±5°C կամ ավելի մեծ տատանումների, կարող են բավարար արդյունք տալ միացում/անջատում կարգավորման համակարգերով: Հաշվի առեք համակարգի ջերմային զանգվածը, արձագանքի ժամանակի պահանջները և այն, թե արդյոք ջերմաստիճանի ցիկլավորումը կարող է վնասել արտադրանքը կամ ազդել որակի վրա: ՊԻԴ կարգավորիչները անհրաժեշտ են ճշգրիտ գործընթացների համար, իսկ միացում/անջատում համակարգերը լավ են աշխատում հիմնարար տաքացման և սառեցման կիրառումներում, որտեղ ճշգրիտ ջերմաստիճանի պահպանումը չի համարվում կրիտիկական:

Ինչպե՞ս են համեմատվում ՊԻԴ-ի և միացում/անջատում ռեժիմով ջերմաստիճանի կարգավորիչների տեղադրման ծախսերը

Միացման-անջատման ջերմաստիճանի կարգավորիչները, որպես կանոն, ունեն ցածր սկզբնական ծախսեր՝ պայմանավորված պարզեցված էլեկտրոնիկայով և բաղադրիչների փոքր բարդությամբ: Պարզ միացման-անջատման համակարգերը կարող են 50–70 % ավելի էժան լինել, քան համապատասխան PID կարգավորիչները: Սակայն երկու տեսակի համակարգերի համար տեղադրման բարդությունը, միացման պահանջները և սենսորների սպեցիֆիկացիան հաճախ նման են: PID համակարգերը կարող են պահանջել լրացուցիչ կոնֆիգուրացման ժամանակ պարամետրերի ճշգրտման համար, սակայն առաջարկում են ավելի բարդ հնարավորություններ, ինչպես օրինակ՝ կապի ինտերֆեյսներ և տվյալների մշակման հնարավորություն: Ընդհանուր սեփականատիրային ծախսերը գնահատելիս հաշվի առեք երկարաժամկետ շահագործման առավելությունները՝ ներառյալ էներգախնայողությունը, սպասարկման նվազեցումը և գործընթացի կառավարման բարելավումը, իսկ ոչ միայն սկզբնական գնման գինը:

Կարելի է արդյո՞ք առկա միացման-անջատման ջերմաստիճանի կարգավորման համակարգերը մոդերնիզացնել PID կառավարման համար

Շատ անգամ ջերմաստիճանի միացման/անջատման կարգավորիչների տեղադրումները կարող են թարմացվել PID կառավարման համար՝ առկա համակարգի մեջ կատարելով միջին մակարդակի փոփոխություններ: Այդ թարմացումը սովորաբար պահանջում է կարգավորիչի միավորի փոխարինում՝ շարունակելով օգտագործել առկա սենսորները, միացման գծերը և տաքացման տարրերը շատ դեպքերում: Սակայն որոշ կիրառումներ կարող են օգտվել սենսորների թարմացումից՝ հասնելու PID համակարգերի կողմից ապահովվող բարձր ճշգրտությանը: Հաճախ ավելի նախընտրելի են կիսահաղորդչային ռելեների ելքերը PID համակարգերի համար, քան միացման/անջատման կիրառումներում օգտագործվող մեխանիկական կոնտակտորները: Գնահատեք՝ արդյոք առկա համակարգի բաղադրիչները կարող են դիմանալ PID կառավարիչների կողմից ապահովվող անընդհատ մոդուլյացիային, իսկ ոչ պարզ միացման/անջատման ցիկլերին:

Ի՞նչ տարբերություններ կան PID և միացման/անջատման ջերմաստիճանի կարգավորիչների սպասարկման միջև

Անջատման-միացման ջերմաստիճանի կարգավորիչները սովորաբար պահանջում են ավելի հաճախակի սպասարկում միացման-անջատման բաղադրիչների համար, ինչպես օրինակ՝ կոնտակտորները և ռելեները, քանի որ այդ սարքերը շարունակաբար աշխատում են ցիկլային ռեժիմով: Կրկնվող միացումներն ու անջատումները մեխանիկական կոնտակտների վրա առաջացնում են մաշվածություն, որի պատճառով դրանք կարող է անհրաժեշտ լինի փոխարինել մի քանի տարին մեկ՝ կախված միացման-անջատման հաճախականությունից և բեռնվածության բնութագրերից: ՊԻԴ կարգավորիչները, որոնք օգտագործում են կիսահաղորդչային ելքեր, ընդհանուր առմամբ պահանջում են ավելի քիչ սպասարկում միացման-անջատման բաղադրիչների համար, սակայն կարող է անհրաժեշտ լինել պարբերաբար ստուգել կարգավորման ճշգրտությունը և օպտիմալացնել պարամետրերը: Երկու տիպի կարգավորիչներն էլ պահանջում են սենսորների կանոնավոր կարգավորման ստուգումներ, սակայն ՊԻԴ համակարգերը կարող են ավելի զգայուն լինել սենսորների շեղման նկատմամբ՝ իրենց բարձր ճշգրտության պահանջների պատճառով: Ընդհանուր առմամբ, ՊԻԴ համակարգերի սպասարկման ծախսերը հաճախ ցածր են, չնայած դրանց ավելի բարդ կառուցվածքին: